標高353mの古城山上に築かれた竹田城跡。竹田城跡は、山城遺跡として全国でもまれな完存する遺構であり、虎が臥せているように見えることから「虎臥城（とらふすじょう・こがじょう）」とも呼ばれています。晩秋のよく晴れた早朝に朝霧が発生することがあり、但馬地方の風物詩となっています。この雲海に包まれた姿や竹田城から見下ろす風景は、まさに天空に浮かぶ城を思わせ、いつの間にか「天空の城」・「日本のマチュピチュ」とも呼ばれるようになりました。この幻想的な風景を一目見ようとたくさんの人々が訪れます。また、平成24年に竹田城跡が「恋人の聖地」として認定を受けました。恋人の聖地にあやかろうと、若いカップルたちも多く訪れています。

「天空の城　竹田城跡」の撮影スポット、朝来山中腹にある県立自然公園。山桜やソメイヨシノ、樹齢300年を超える老桜が咲き誇る「但馬吉野」とも言われる北近畿一の桜の名所です。3つの展望台があり、第3展望台まで徒歩5分、第2展望台まで徒歩10分、第1展望台及び立雲峡テラスまで徒歩40分（徒歩には個人差があるため参考）。テラスでは光の道展望所から竹田城跡へ続く光の道を撮影できます。

*注）立雲峡環境整備協力金として高校生以上のお一人様あたり 300円（団体20名以上の場合は 250円／人）をいただいております。ご協力のほどよろしくお願いいたします。(2020年3月1日までは1名につき200円）